MR-CANHUBK344評価ボードのスタート・ガイド

最終更新日時： May 5, 2023サポート S32K344 100BASE-T1およびSix CANFDに対応する搬送ロボット向け評価ボード

このドキュメントの内容

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パッケージの内容
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ソフトウェアの入手
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接続
4
ソフトウェアの実行

設計・リソース
サポート

お客様の S32K344 100BASE-T1およびSix CANFDに対応する搬送ロボット向け評価ボード

このドキュメントの内容

1. パッケージの内容

これはMR-CANHUBK344のクイック・スタート・ガイドです。ハードウェアの基本セットアップ手順に加え、IEEE 1722 ACF-CANプロトコルを使用してイーサネットからCANへおよびCANからイーサネットへ変換するデモ・ソフトウェアについて記載しています。

モバイル・ロボティクス・アプリケーション、車載ソフトウェア・スタック、およびFreeRTOS、NuttX、PX4、Zephyrなどの関連RTOSに固有のサンプル・コードは、nxp.com/mr-canhubk344で入手できます。

1.1 アプリケーションの概要

このサンプル・コードは、6つすべてのCANポートと100Baseイーサネット・ポートをサポートしています。100BASE-T1ポートでは自動モード検出が有効になっているため、それ以上の調整は必要ありません。

ボードには、以下のケーブルとアダプタが付属しています。

ハードウェア
- MR-CANHUBK3ボード
- DCD-LZプログラミング・アダプタ・ボード（コンソールUARTへのアクセス用）
- USB-UARTアダプタ・ケーブル（DCD-LZに付属）
- 電源アダプタ・ケーブル（一般的な赤いSYコネクタ、バレル・コネクタ、XT-60リポ・バッテリ・コネクタへのJST-JHを含む）
- CANケーブル x 6
- CAN終端ボード x 6
- T1イーサネット・ケーブル（JST-GHコネクタ使用）x 1
- UART/SPI/I2C/特定の用途に応じたカスタマイズ向けの汎用JST-GHケーブル
- 小型OLEDディスプレイ
- セキュア・エレメントに接続済みのNFCアンテナ

以下のドキュメントとソフトウェアが含まれています。

ドキュメントおよびソフトウェア
- リリース・ノート
- Project.zip S32 Design Studioプロジェクト・ファイル

完了としてマーク：1.1 アプリケーションの概要

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2. ソフトウェアの入手

Project.zipファイルは、MR-CANHUBK344のページのサンプル・セクションからダウンロードできます。このプロジェクト・ファイルはS32 Design Studioバージョン3.4と互換性があります。

注：S32DSバージョン3.4は1つ前のタブにあります。

プロジェクトをビルドするには、以下の拡張が必要です。

S32 Design Studio拡張機能マネージャの画面は、以下の画像のようなものになります。

[Add Update Sites（更新サイトの追加）] リンクをクリックし、手動でダウンロードした更新サイト・ファイルを追加します。

Getting Started with MR-CANHUBK344 Evaluation Boar

2.1 アプリケーション

MR-CANHUBK3ボードで「MR_CANHUBK3_IEEE1722」が正常にフラッシュ書き込みされると、イーサネットとCAN IEEE 1722プロトコル間のコンバータとして機能します。

CAN0～CAN5から受信したCANメッセージは、IEEE 1722 ACF-CANフレームに変換され、イーサネットにブロードキャストされます。受信したCANフレームを表示するには、Windows/LinuxマシンにWiresharkをインストールしてください。

完了としてマーク：2.1 アプリケーション

前へパッケージの内容

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3. 接続

MR-CANHUBK344ボードにはいくつかのインターフェースが搭載されています。キットには、すべてのインターフェースに必要なケーブルが含まれています。ただし、これらのケーブルは、特定の用途に応じて切断や改変が必要になる場合があります。このクイック・スタート・ガイドは、読者がこのタイプのハードウェアに精通しており、かつCAN、T1イーサネット、および電源の接続ができることを前提としています。

また、デモには、CAN/CAN FDインターフェース接続と100BASE-T1車載イーサネットの接続を行えるようにする外付けコンポーネントやテスト機器も必要となります。

3.1 電源入力

ベンチの電源または適切なバッテリー電源を使用して、5～40 V（公称12 V）@100 mAの電源をボードの左上隅にあるコネクタP27（ピン1～2電源、ピン3 NC、ピン4～5グランド）に接続するか、隣のP28コネクタ（ピン1電源、ピン2グランド）を使用します。

図1. ソフトウェア・デモ用のMR-CANHUBK3のコネクタの位置

完了としてマーク：3.1 電源入力

3.2 CANバス接続

ピン番号	信号	仕様
1	5V4	5.4 V
2	CANx_H	5.0 V
3	CANx_L	5.4 V
4	グランド	0 V

通常、CANバスは両端を終端処理する必要があります。必要に応じて、付属のCAN終端ボードのいずれかを使用してください。CAN SIC PHYを搭載したポートを使用している場合は、別のCAN終端も可能な場合があります。

完了としてマーク：3.2 CANバス接続

3.3 100Base-T1イーサネット接続

T1コネクタ (P9) は、2線式100 Mbpsイーサネット用の2ピンJST-GHコネクタです。信号は容量結合され、PとNの極性があります。極性が逆の場合には、TJA1003 T1インターフェース・チップが自動ネゴシエーションを行います。必要に応じて、ケーブルを切断してワイヤにハンダ付けすることで、このケーブルを他のコネクタ・タイプに適合させることができます。

このJST-GHケーブルは、UCANS32K1SIC、UCANS32K1SCT、RDDRONE-T1ETH8、NavQPlusなどの他のモバイル・ロボティクス・ボードに直接接続されます。RDDRONE-T1ADAPTを使用して、RJ45コネクタ・タイプに変換することもできます。

PCBの裏側にある黄色のLED (D88) は、リンクのステータスを示します。点滅している場合は、リンクしていることを示します。

完了としてマーク：3.3 100Base-T1イーサネット接続

3.4 ボードの電源投入シーケンス - PMIC WDTの回避

FS26は、NXP Semiconductorsの「ASIL D対応低消費電力セーフティ・システムベーシス・チップ」であり、セーフティ・ウォッチドッグ・タイマ (WDT) を搭載しています。

サンプル・コードでは、ウォッチドッグのチャレンジ機能は実装されていません。代わりに、S32K344の起動時に、サンプル・アプリケーションがウォッチドッグ機能を無効にするリクエストをFS26に送信します。

FS26のWDTを回避するには、チップをデバッグ・モードにする必要があります。これは、JP1を取り外し、電源入力P27またはP28に12.0 Vを供給してから、JP1ジャンパを再び挿入することで行うことができます。

これが完了すると、リセットLED D24が点滅を停止し、S32K344がFS26によってリセットされなくなったことを示します。

完了としてマーク：3.4 ボードの電源投入シーケンス - PMIC WDTの回避

3.5 ボードのステータスLED

Dxx	LED名称	通常のステータス	説明
`D24`	RESET_K3	オフ	S32K344がリセットされているかどうかを示します
`D25`	P1V8_TRK2	オン	FS26 SBCの1V8_TRK2のステータスを示します
`D26`	P3V3_TRK1	オン	FS26 SBCの3V3_TRK1のステータスを示します
`D28`	P3V3_LDO2	オン	FS26 SBCの3V3_LDO2のステータスを示します
`D29`	P3V3_LDO1	オン	FS26 SBCの3V3_LDO1のステータスを示します
`D30`	VBATP_SW	オン	VBATのステータスを示します
`D34`	V15_MCU	オン	FS26 SBCのV15のステータスを示します
`D43`	P5V4	オン	FS26 SBCのP5V4のステータスを示します
`LED1`	RGBステータスLED	緑	ソフトウェアによる制御。緑は正常動作、青は初期化、赤はエラーの発生を示します。

図6. LEDの概要

完了としてマーク：3.5 ボードのステータスLED

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ソフトウェアの実行

4.1 プロジェクトのインポート

付属のProject.zipをインポートするには、[File（ファイル）] → [Import（インポート）] → [General（一般）] → [Project from Folder or Archive（フォルダまたはアーカイブのプロジェクト）] の順に開き、Project.zipアーカイブを選択します。

完了としてマーク：4.1 プロジェクトのインポート